Abstract

Lo sviluppo di dispositivi robotici ha permesso di valutare nuove soluzioni in campo medico per quel che riguarda la riabilitazione e l'assistenza. Questa tesi affronta il problema di fondo nello sviluppo di tali applicazioni e riguarda la disponibilità di un'interfaccia uomo-macchina che offra un controllo intuitivo dell'ortesi umana. Come base di partenza si è usato uno dei modelli più complessi e precisi degli arti inferiori dell'uomo, comandato dal segnali EMG e sviluppato da Lloyd. Al modello sono stati introdotti dei miglioramenti per ridurre il tempo di esecuzione, pur mantenendo affidabilità e precisione, infatti il tempo è un parametro fondamentale. Il modello deve riuscire a fornire le informazioni sul movimento che l'operatore intende eseguire entro il ritardo elettromeccanico, cioè il tempo che impiega il muscolo a tradurre il segnale EMG in attivazione muscolare.