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Romeres, Diego (2010) Controllo di manipolatore a tre gradi di libertà. [Laurea triennale]

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Abstract

E’ stato progettato il controllo di un manipolatore planare a tre gradi di libertà tramite il software Simulink. Il controllo avviene in tempo reale utilizzando Real-Time Windows Target per migliorare le prestazioni, la simulazione gira ad 1kHz. Il programma è incentrato sulla realizzazione di una macchina a stati finiti che permette l' elaborazione dei riferimenti di posizione e la gestione delle emergenze. Lo scambio degli Input e Output con il sistema reale avviene tramite la scheda di acquisizione dati Sensoray 626. Le traiettorie desiderate per movimentare il robot sono pianificate da un altro calcolatore e comunicate al controllo tramite l' apertura di un socket, che utilizza il protocollo di trasmissione UDP. La frequenza di invio è 100 Hz. Il programma si occupa quindi di interpolare le posizioni ricevute e di mandarle ai motori. Viene implementato un controllo sia di tipo decentralizzato sia centralizzato

Item Type:Laurea triennale
Corsi di Laurea Triennale:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'automazione
Uncontrolled Keywords:controllo, manipolatore, Simulink, interpolazione, Sensoray626, comunicazione, UDP
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:25067
Relatore:Rosati, Giulio
Data della tesi:23 July 2010
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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