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Mefo Tefo , Christian Diane (2010) Pianificazione del movimento di un manipolatore planare a tre gradi di liberta'. [Laurea triennale]

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Abstract

Il progetto di tesi e' stato basato sulla costruzione di un manipolatore planare a tre gradi di liberta' composto da: un catrello che effettua un movimento rettilineo su una guida lineare collegato ad un motore stepper e da due link che ruotano attorno agli assi dei motori in continua a cui sono collegati. Il progetto e' stato realizzato da un gruppo di cinque studenti del corso di ingegneria dell'automazione Presso i laboratori del DIMEG e a ognuno di questi sono stati attribuiti specifici argomenti di tesi per la realizzazione e il funzionamento del manipolatore. La parte elettrica e' stata quella di costruire i driver in tensione e corrente per il motore stepper e per i motori in continua. La parte meccanica riguardava il disegno in 3D e il montaggio dei pezzi del manipolatore. Il mio lavoro nel gruppo e' stato quello di implementare un software in Matlab per la pianificazione del movimento del manipolatore e la comunicazione dei dati con il programma creato in Simulink da uno studente del gruppo per il controllo del manipolatore.

Item Type:Laurea triennale
Corsi di Laurea Triennale:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'informazione
Uncontrolled Keywords:pianificazione del movimento, ottimizzazione del movimento, pnet, timer, implementazione interfaccia GUI
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:25112
Relatore:Rosati, Giulio
Data della tesi:23 July 2010
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text

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