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Magnabosco, Luca (2010) Modello MIMO per la stabilizzazione del Segway. [Laurea triennale]

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Abstract

L’obiettivo di questa trattazione è l’analisi di un sistema fisico (il Segway) e il progetto un adeguato sistema di controllo. Per ottenere risultati il più possibile corrispondenti alla realtà sono stati sfruttati i dati forniti dai datasheet dei costruttori. Il modello ottenuto è stato analizzato e stabilizzato usando due diversi metodi: controllo in retroazione dall’uscita con compensatore, e controllo in retroazione dallo stato con stimatore. Nelle conclusioni sono stati considerati gli aspetti positivi e negativi dei due metodi proposti, e il tutto è stato corredato da considerazioni teoriche, simulazioni e animazioni grafiche eseguite con Matlab

Tipologia del documento:Laurea triennale
Corsi di Laurea Triennale:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'informazione
Parole chiave:modellizzazione MIMO, stabilizzazione, Segway
Settori scientifico-disciplinari del MIUR:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:26097
Relatore:Bisiacco, Mauro
Data della tesi:30 Settembre 2010
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:No

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