Abstract

Questo lavoro di tesi, inserito nel progetto MMT (Macchine Movimento Terra), é caratterizzato dallo studio di un sistema di controllo dell'elevatore in grado di fornire un'efficace padronaza degli attuatori,con un ritorno di forza proporzionale alle grandezze di interesse,coordinato da un'apposito dispositivo di sicurezza in grado di prevenire le situazioni di instabilità. Tale sistema di controllo é stato sviluppato in ambiente MATLAB su un modello matematico della macchina e fa uso di una serie di funzioni che permettono di stimare il valore delle coordinate del suo baricentro totale. La macchina viene visualizzata mediante un' interfaccia grafica ed é azionata esternamente da un joystick a 2 GDL a ritorno di forza. Sono stati sviluppate varie strategie di controllo sullo stesso hardware,le quali permettono di interfacciarsi con l'ambiente di lavoro in maniera diversa. In oltre,alla ne,tutti i sistemi sono stati testati con delle prove strutturate,in grado di creare un database con le informazioni di interesse,utili a dare giudizi sulla bontà delle scelte addottate e delle tarature utilizzate