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Marchese, Andrea (2011) Sviluppo e implementazione di algoritmi paralleli in ambiente CUDA per la ricostruzione tridimensionale densa dell'ambiente. [Magistrali biennali]

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Abstract

L'obbiettivo di questa tesi è quello di presentare algoritmi paralleli in grado di migliorare l'efficienza di un sistema di visual SLAM basato su un approccio diretto, sviluppato all'interno del laboratorio IAS-LAB dell'Università di Padova dall'ing. Alberto Pretto. Tale sistema si basa su una strategia di minimizzazione della discrepanza tra pixel, sfruttando una triangolarizzazione dell'immagine omnidirezionale per ricostruire l'ambiente circostante e per localozzare il robot. Tale procedura di ottimizzazione ha il suo cuore nel calcolo di una matrice pseudoinversa dello Jacobiano del sistema, molto sparso e di dimensioni considerevoli. Il calcolo della matrice pseudoinversa viene ripetuto molte volte richiedendo un tempo considerevole che non permette al software di operare in tempo reale. In questa tesi ci si pregge quindi di sfruttare le nuove tecnologie nella parallelizzazione massiva messe a disposizione dall'NVIDIA, ovvero i nuovi chip grafici che includono l'architettura CUDA (Compute Unied Device Architecture), per velocizzare tale procedimento sfruttando in maniera massiva il parallelismo che tali dispositivi mettono a disposizione

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Uncontrolled Keywords:CUDA, paralleli
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:28303
Relatore:Menegatti, Emanuele
Correlatore:Pretto, Alberto
Data della tesi:19 April 2011
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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