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Minto, Simone (2011) Controllo di sistema robotico planare tramite bus ethercat. [Magistrali biennali]

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Abstract

Questa tesi si inserisce nel contesto del progetto Sophia3 (String Operated Planar Haptic Interface for upper-Arm rehabilitation), che ha come obiettivo finale lo sviluppo di una macchina ad interfaccia aptica a cavi per la neuroriabilitazione degli arti superiori. Un sistema aptico è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, con l’intenzione di fornire la sensazione di essere a contatto con una impedenza meccanica variabile. Nel campo medico si adatta ad opera- zioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Una apposita interfaccia grafica tridimensionale assicura il coinvolgimento del paziente e facilita la gestione della terapia da parte del fisioterapista. Presso i laboratori del DIMEG (Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale) a Padova è stato realizzato un dispositivo per il recupero funzionale degli arti superiori a tre gradi di libertà per pazienti, post-ictus, affetti da deficit motori di origine neurologica. Il lavoro di questa Tesi consiste nel set-up del prototipo, nell’ingegnerizzazione e sviluppo del Sistema di Controllo attraverso fieldbus EtherCAT e la modellizzazione di algoritmi cinematici. Gli strumenti usati per lo sviluppo del software di controllo sono il linguaggio C/C++, il sistema operativo Hard-RT Windows CE ed il controllore Beckhoff CX1020

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Bioingegneria
Scuola di Ingegneria > Bioingegneria
Additional Information:Motivi di sicurezza e/o di proprietà dei risultati e/o informazioni sensibili.
Uncontrolled Keywords:robotica, macchina planare , EtherCAT
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-IND/34 Bioingegneria industriale
Codice ID:28309
Relatore:Rossi, Aldo
Data della tesi:05 April 2011
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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