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Schmiedhofer , Klaus (2011) Human motion prediction for navigation of a mobile robot. [Magistrali biennali]

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Abstract

Human motion prediction is an important feature to improve the path planning of mobile robots. An exact prediction of the pedestrian trajectory allows not only to avoid them safely but to induce also socially acceptable motions. In this thesis we introduce a procedure to model social rules, which guide pedestrians through crowded human-lived environments. Human motion is always driven by a future destination and is influenced by the distance to other pedestrians and static obstacles. All this parameters are included to estimate the most probable trajectory, selected from a predefined set of human-like trajectories, the so called pedestrian ego-graph (PEG)

Item Type:Magistrali biennali
Additional Information:Embargo temporaneo
Uncontrolled Keywords:human motion prediction, navigation, mobile robot, IRL, MDP
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:29319
Relatore:Schenato, Luca
Data della tesi:11 July 2011
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text

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