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Bristot, Francesca (2012) Characterization and evaluation of a bilateral command architecture for a tele-operated system. [Magistrali biennali]

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Abstract

The objective of the stage was the evaluation of a bilateral teleoperation benchmark for a tele-echography system and the final goal was to test the effectiveness of the wave variables formulation on this architecture. When communicating over a channel that introduces a time delay we need to encode the signals in a way that helps prevent instability of the system: in this thesis we used the so called wave variables formulation applied on a real tele-echography architecture (used to perform an echography on a patient that is in a different location from the doctor performing it). As an additional aid (other than visual feedback) we realized a force feedback from the patient robot to the doctor's probe using data collected by a force sensor

Tipologia del documento:Magistrali biennali
Parole chiave:teleoperazione, tele-ecografia, variabili d'onda, teleoperation, tele-echography, wave variables
Settori scientifico-disciplinari del MIUR:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:39555
Relatore:Oboe, Roberto
Data della tesi:12 Marzo 2012
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Interdipartimentale di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text

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