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Rossetto, Fabio (2013) Studio di un algoritmo ad alte prestazioni per collision detection su point cloud. [Laurea triennale]

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Abstract

Lo scopo di questa tesi e` ottimizzare un algoritmo gia` esistente per la determinazione di collisioni tra un braccio robotico e l'ambiente esterno. La visione del robot avviene per scansione laser, per cui il problema si riduce alla determinazione di intersezioni tra la descrizione geometrica del braccio robotico e una point cloud che rappresenta l'ambiente in cui il robot si muove. Viene proposto un nuovo algoritmo, che fa uso di un Octree per accelerare il processo di collision detection

Item Type:Laurea triennale
Corsi di Laurea Triennale:Scuola di Ingegneria > Ingegneria informatica
Uncontrolled Keywords:collision, detection, cloud, octree, k-d, tree
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:43811
Relatore:Menegatti, Emanuele
Data della tesi:22 July 2013
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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