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Tedaldi, David (2013) IMU calibration without mechanical equipment. (Calibrazione di IMU svincolata da apparati meccanici). [Laurea triennale]

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Abstract

Si propone un metodo completo di protocollo e algoritmo per la raccolta dei dati e la loro elaboarzione al fine di calibrare un IMU, compensandone errori dovuti al disallinemento degli assi, fattori di scala non unitari e bias. Si propone un innovtivo detector di staticità. Si usa il metodo di Runge-Kutta del quart'ordine per una robusta integrazione numerica. Il metodo propoosto e infine testato con un esteso set di simulazioni e con sperimentazione su un IMU reale ottenendo ottimi risultati

Item Type:Laurea triennale
Corsi di Laurea Triennale:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'informazione
Additional Information:Embargo per motivi editoriali
Uncontrolled Keywords:IMU, calibration, Static Detector
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:44087
Relatore:Menegatti, Emanuele
Data della tesi:23 September 2013
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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