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Bisson, Andrea (2014) Development of an interface for intuitive teleoperation of Comau manipulator robots using RGB-D sensors. [Magistrali biennali]

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Abstract

In this work we developed an intuitive way to teleoperate a Comau industrial robot by means of a Microsoft Kinect device, in order to control directly the manipulator joints by retargeting specific human motion. The motion remapping into the robot joints has been done by computing angles between vectors built from positions of human joints. The developed teleoperation system has been successfully tested on two real Comau robots, revealing to be fast and strongly reliable.

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Uncontrolled Keywords:manipulators, ROS, Kinect, RGB-D, teleoperation
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:46716
Relatore:Menegatti, Emanuele
Correlatore:Michieletto, Stefano and Ferrara, Valentina
Data della tesi:14 October 2014
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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