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Ferraro, Marco (2015) Industrial manipulators collision detection algorithms. [Magistrali biennali]

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Abstract

In this work we present some algorithms for detecting collisions between two robots. Firstly we estimate robot trajectories given via points and workcell configuration, then we develop the actual algorithm to detect collisions, providing multiple models of each link which differ in reliability and simplicity. The algorithm is then optimized for anthropomorphic robots, in order to be performed on-line. Finally some results are summarized, which show the effective behaviour in worst cases

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Additional Information:Embargo per motivi di segretezza e/o di proprietà dei risultati e/o informazioni sensibili
Uncontrolled Keywords:collision, detection, robot, manipulators
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
Codice ID:47984
Relatore:Rosati, Giulio
Data della tesi:10 March 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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