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Toffano, Federico (2015) An Autonomous System for the Evaluation of a Robot Tool Center Point using Computer Vision. [Magistrali biennali]

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Abstract

The main purpose of this thesis is to study a method for finding the geometric relationship between the TCP (tool center point) of a tool attached to the robot flange (the last axis) and the robot itself using a camera. From a theoretical point of view the TCP computed is not an approximation. The proposed method computes the TCP performing two rotations from the initial flange pose around two different rotation axis. There is no constraints about the rotation angle

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Uncontrolled Keywords:tool center point, TCP, calibration, vision, robotics
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Codice ID:48787
Relatore:Pagello, Enrico
Data della tesi:21 April 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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