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Soldà, Giulia (2015) Implementation and experimental verification of a 3D-to-2D Visual Odometry Algorithm for real-time measurements of a vehicle pose. [Magistrali biennali]

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Abstract

This work describes the implementation of a software for real-time vehicle pose reconstruction using stereo visual odometry algorithms. We firstly guess motion by a linear 2D-to-3D method solving a PnP problem embedded within a RANSAC process to remove outliers. Then, a maximum likelihood motion estimation is performed minimizing a non-linear problem. GPU implementations of feature extraction and matching algorithms are used. We demonstrate an accuracy of better than 1% over 1350 mm of travel

Item Type:Magistrali biennali
Uncontrolled Keywords:visual odometry features pose estimation
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-IND/12 Misure meccaniche e termiche
Codice ID:49247
Relatore:Debei, Stefano
Data della tesi:20 July 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Centrale di Ingegneria
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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