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Scibona, Fabio (2015) Sistema di navigazione basato sul filtro di Kalman per una piattaforma d'assetto a tre assi : sviluppo software, hardware e test. [Magistrali biennali]

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Abstract

In questa tesi viene sviluppato un sistema di navigazione per una piattaforma d’assetto a tre assi, basato su una formulazione estesa del filtro di Kalman e sull’utilizzo di sensori a basso costo, quali: giroscopio e accelerometro MEMS, magnetometro MR ed encoder in quadratura. Un’analisi degli errori stocastici e deterministici presenti nei sensori viene eseguita e l’algoritmo del filtro è implementato in un sistema a microcontrollore Arduino Due. Test sperimentali sono condotti.

Item Type:Magistrali biennali
Uncontrolled Keywords:filtro di Kalman, assetto, navigazione, microcontrollore
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-IND/12 Misure meccaniche e termiche
Codice ID:49252
Relatore:Lorenzini, Enrico
Data della tesi:20 July 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Centrale di Ingegneria
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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