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Bergamin, Marco (2015) Indoor localization using visual information and passive landmarks. [Magistrali biennali]

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Abstract

This thesis proposes a localization algorithm for Automatically Guided Vehicles (AGVs) based on a vision system and simple passive markers. The pose is estimated using trilateration and triangulation techniques. Then the results are combined with heterogeneous data provided by odometry using an Extended Kalman Filter. The tests have shown that even with a non fully optimized algorithm, a precision of 0.2m can be reached, confirming the validity of this technology

Tipologia del documento:Magistrali biennali
Parole chiave:robot localization, extended kalman filter, robot operating system,computer vision, sensors fusion
Settori scientifico-disciplinari del MIUR:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:50395
Relatore:Cenedese, Angelo
Data della tesi:30 Novembre 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Interdipartimentale di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:

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