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Bergamin, Marco (2015) Indoor localization using visual information and passive landmarks. [Magistrali biennali]

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Abstract

This thesis proposes a localization algorithm for Automatically Guided Vehicles (AGVs) based on a vision system and simple passive markers. The pose is estimated using trilateration and triangulation techniques. Then the results are combined with heterogeneous data provided by odometry using an Extended Kalman Filter. The tests have shown that even with a non fully optimized algorithm, a precision of 0.2m can be reached, confirming the validity of this technology

Item Type:Magistrali biennali
Uncontrolled Keywords:robot localization, extended kalman filter, robot operating system,computer vision, sensors fusion
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:50395
Relatore:Cenedese, Angelo
Data della tesi:30 November 2015
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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