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Gandin, Silvia (2017) Object Detection e Visual Servoing per applicazioni robotiche di grasping e manipolazione. [Magistrali biennali]

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Abstract

Questa tesi ha preso spunto dalla Challenge MBZIRC per coprire i seguenti ambiti: Object Detection di utensili riflettenti, 3D Pose Estimation, Object Tracking e Visual Servoing. Sono stati creati dei boosted cascade classifier funzionanti anche in condizioni di riflessi e ombre. La posizione e l'orientazione 3D sono stati determinati grazie alla trasformata di Hough e il pacchetto tf . Infine, un programma di visual servoing ha sfruttato il feedback visivo per muovere il robot di conseguenza

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Informatica
Uncontrolled Keywords:object detection, visual servoing
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/01 Elettronica
Codice ID:54598
Relatore:Ghidoni, Stefano
Correlatore:Bortoletto, Roberto
Data della tesi:13 April 2017
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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