Abstract

In questa tesi discutiamo il problema del sollevamento e della stabilizzazione di un carico sospeso, sorretto da due UAV a cui è collegato mediante cavi. Si presenta un modello matematico del sistema. Dopo aver descritto la dinamica, identifichiamo un insieme di configurazioni di equilibrio e studiamo la stabilità in un punto. Infine, si utilizza il simulatore Gazebo per sviluppare e testare un controllore con capacità di stabilizzazione, reiezione dei disturbi, e inseguimento di traiettorie