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Bergamo, Jessica (2017) Robust Control of Parameter Fluctuations for Helical Motor. [Magistrali biennali]

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Abstract

The robustness of motion and force control are analysed. The design of gains controller are performed to make system robust to model uncertainties. Simulations and experiments are conducted, with the variation of model parameters, in order to verify the control performance. The analysis is extended to One-link and Two-link manipulators. Furthermore, a new method for motion suppression is developed based on th computation of kinetic energy. The proposed method is evaluated by experiment.

Tipologia del documento:Magistrali biennali
Parole chiave:helical motor
Settori scientifico-disciplinari del MIUR:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:56326
Relatore:Beghi, Alessandro
Data della tesi:11 Luglio 2017
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Interdipartimentale di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:

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