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Benvegnù, Luca (2017) 3D object recognition without CAD models for industrial robot manipulation. [Magistrali biennali]

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Abstract

In this work we present a new algorithm for 3D object recognition. The goal is to identify the correct position and orientation of complex objects without using a CAD model, input of main current systems. The approach we follow performs feature matching. The characteristics extracted belong only by shape information to achieve a system independent to brightness, colour or texture. Designing opportune settable parameters, we allow recognition also in presence of small deformations

Item Type:Magistrali biennali
Uncontrolled Keywords:3D Object recognition, point cloud, feature matching, deformable objects, bin-picking, riconoscimento di oggetti 3D, oggetti deformabili
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
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Codice ID:56691
Relatore:Ghidoni, Stefano
Data della tesi:09 October 2017
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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