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Bertagnoli, Marco (2017) Model-Based Stability Analysis for Mobile Manipulators. [Magistrali biennali]

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Abstract

Analisi della stabilità del movimento di un sistema composto da piattaforma mobile, sulla quale è stato montato un robot a 6 assi rotazionali. Per questo si sono calcolate le reazioni vincolari alla base del manipolatore attraverso l'implementazione dell'algoritmo di Newton-Euler, ed è stato fatto un lavoro di parameter estimation per stimare i parametri dinamici del manipolatore. Successivamente è stato applicato l'algoritmo Moment-Height Stability Measure

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Uncontrolled Keywords:manipolatori, robot, stabilità
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:57082
Relatore:Carli, Ruggero
Correlatore:Schlegl, Thomas
Data della tesi:11 December 2017
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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