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Galvan, Marta (2019) Approaching path planning in dynamic environment. [Magistrali biennali]

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Abstract

The project aims at the implementation on a mobile robot of a path planning algorithm for approaching a person in a dynamic environment, and in a natural human-like manner. The procedure finds out a feasible path for the robot between a set of candidate ones, computed using splines; to keep the computation of the trajectories constantly updated depending on the entities present in the environment, the planner is run in real-time, and the Extended Social Force Model has been also included.

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Additional Information:Embargo temporaneo per motivi di segretezza e/o di proprietà dei risultati e/o informazioni sensibili
Uncontrolled Keywords:G2-spline, social force model, multi-objective cost, robotics, robot-human
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:62675
Relatore:Cenedese, Angelo
Data della tesi:09 July 2019
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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