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Pozzan, Beniamino (2020) Bearing Rigidity Theory: characterization and control of mixed formations and localization. [Magistrali biennali]

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Abstract

The bearing rigidity theory is applied to mixed formations composed by agents having heterogeneous domains. Necessary and sufficient conditions are provided for the characterization of infinitesimally bearing rigid formations. The stabilization problem for such formations is addressed and a distributed solution proposed and validated through simulations. A location recovery algorithm for fully-actuated formations embedded in SE(3) is presented along with analytical proofs.

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Scuola di Ingegneria > Ingegneria dell'Automazione
Uncontrolled Keywords:bearing rigidity, multi-agent systems, distributed control
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:64109
Relatore:Cenedese, Angelo
Correlatore:Michieletto, Giulia
Data della tesi:09 March 2020
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Ingegneria dell'Informazione e Ingegneria Elettrica "Giovanni Someda"
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:No

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