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Pradella, Giacomo (2020) Online Recognition of Environment Properties by Using Bilateral Control. [Magistrali biennali]

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Abstract

The topic of this thesis is identification of the mechanical impedance of an unknown environment. Through the use of bilateral control based on DOB and RFOB structures, position, speed and force information are gathered and analyzed while performing continuous contact with the environment. The nonlinear Hunt-Crossley model is preferred over the classic Kelvin-Voigt model. Particular attention is given to the precise recognition of contact and the detection of an occurring deformation.

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccatronica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccatronica
Uncontrolled Keywords:bilateral, control, DOB, teleoperation, estimation, environment
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:64481
Relatore:Oboe, Roberto
Data della tesi:23 July 2020
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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