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Falqueto, Placido (2020) Sviluppo di algoritmi di controllo di forza per robot collaborativi. [Magistrali biennali]

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Abstract

In questa tesi vengono implementati algoritmi di controllo di forza sul robot collaborativo leggero Panda della Franka Emika. Risulta intuitivo implementare il controllo di impedenza, a causa della disponibilità dei segnali di coppia di ogni singolo giunto. La natura collaborativa del Panda, infatti, lo rende il perfetto candidato per applicazioni di questo genere. In particolare ci si focalizza sul controllo di impedenza e le sue varie componenti (forze elastiche e di attrito viscoso).

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccatronica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccatronica
Uncontrolled Keywords:controllo, forza, robot, impedenza, force, control, impedance
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-INF/04 Automatica
Codice ID:64482
Relatore:Oboe, Roberto
Data della tesi:23 July 2020
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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