In questa tesi vengono implementati algoritmi di controllo di forza sul robot collaborativo leggero Panda della Franka Emika. Risulta intuitivo implementare il controllo di impedenza, a causa della disponibilità dei segnali di coppia di ogni singolo giunto. La natura collaborativa del Panda, infatti, lo rende il perfetto candidato per applicazioni di questo genere. In particolare ci si focalizza sul controllo di impedenza e le sue varie componenti (forze elastiche e di attrito viscoso).
Sviluppo di algoritmi di controllo di forza per robot collaborativi
Falqueto, Placido
2020/2021
Abstract
In questa tesi vengono implementati algoritmi di controllo di forza sul robot collaborativo leggero Panda della Franka Emika. Risulta intuitivo implementare il controllo di impedenza, a causa della disponibilità dei segnali di coppia di ogni singolo giunto. La natura collaborativa del Panda, infatti, lo rende il perfetto candidato per applicazioni di questo genere. In particolare ci si focalizza sul controllo di impedenza e le sue varie componenti (forze elastiche e di attrito viscoso).File in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/21551