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Martini, Nicola (2020) Ottimizzazione di traiettorie di un manipolatore industriale ridondante. [Magistrali biennali]

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Abstract

Definita una traiettoria cartesiana nello spazio, si implementano diversi algoritmi di ottimizzazione al fine di minimizzare il tempo di movimento. Il manipolatore industriale utilizzato nelle simulazioni in ambiente Matlab e nelle prove sperimentali in laboratorio è un Adept Viper s650, ridondante rispetto al task di scrittura. Il tool utilizzato consiste di un pennarello montato su un supporto a sbalzo rispetto alla flangia robot.

Item Type:Magistrali biennali
Corsi di Diploma di Laurea:Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccanica
Scuola di Ingegneria > Ingegneria Meccanica
Uncontrolled Keywords:robotica, ottimizzazione, traiettorie
Subjects:Area 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione > ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
Codice ID:64683
Relatore:Rosati, Giulio
Correlatore:Bottin, Matteo
Data della tesi:29 October 2020
Biblioteca:Polo di Ingegneria > Biblioteca Centrale di Ingegneria
Tipo di fruizione per il documento:on-line per i full-text
Tesi sperimentale (Si) o compilativa (No)?:Yes

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